刺绣起源很早。黼黻絺绣之文，见于尚书。虞舜之时，已有刺绣。东周已设官专司其职，至汉已有宫廷刺绣。三国吴孙权使赵夫人绣山川地势军阵图，唐永贞元年（公元805年）卢眉娘以法华经七卷，绣于尺绢之上，因刺绣闻名，见于前者著录。自汉以来，刺绣逐渐成为闺中绝艺，有名刺绣家在美术史上也占了一席之地。
在原始社会，人们用纹身、纹面来进行装饰。自从有了麻布、毛纺织品、丝织品，有了衣服，人们就开始在衣服上刺绣图腾等各式纹样。据《尚书》记载，早在四千多年前的章服制度就规定“衣画而裳绣”。在先秦文献中有用朱砂涂染丝线，在素白的衣服上刺绣朱红的花纹的记载及所谓“素衣朱绣”、“衮衣绣裳”、“黻衣绣裳”之说。在当时既有绣画并用，也有先绣纹形后填彩做法。
这些绣品在图案的结构上非常严谨，有明确的几何布局，大量运用了花草纹、鸟纹、龙纹、兽纹，并且浪漫地将动植物形象结合在一起，手法上写实与抽象并用，穿插蟠叠，刺绣形象细长清晰，留白较多，体现了春秋战国时期刺绣纹样的重要特征。
目前传世最早的刺绣，为战国时期湖南长沙楚墓中出土的两件绣品。观其针法，完全用辫子股针法（即锁绣）绣成于帛和罗上，针脚整齐，配色清雅，线条流畅，将图案龙游凤舞，猛虎瑞兽，表现得自然生动，活泼有力，充分显示出楚国刺绣艺术之成就。汉代绣品，在敦煌千佛洞、河北五鹿充墓、内蒙古北部地方、新疆的吐鲁番阿斯塔那北古墓中皆有出土，尤其1972年在长沙马王堆出土的大批种类繁多而完整的绣品，更有助于了解汉代刺绣风格。从这些绣品看，汉绣图案主题，多为波状之云纹，翱翔之凤鸟、奔驰之神兽，以及汉镜纹饰中常见之带状花纹、几何图案等。刺绣新采用的底本质材，则为当时流行的织品，如织成“延年益寿大宜子孙”、“长乐光明”等吉祥文字之丝绸锦绢。其技法以锁绣为主，将图案填满，构图紧密，针法整齐，线条极为流畅。
东晋到北朝的丝织物，出土于甘肃敦煌以及新疆和田、巴楚、吐鲁番等地，所见残片绣品无论图案或留白，整幅都用细密的锁绣全部绣出，成为满地施绣的特色。传世及出土的唐代刺绣，与唐代宗教艺术有着密切的关系，其中有不少唐绣佛像，如大英博物馆藏有东方敦煌千佛洞发现之绣帐灵鹫山释迦说经图，日本奈良国立博物馆所藏释迦说法图等，都与当对佛敦隆盛的信仰，有直接关联。此时刺绣技法仍沿袭汉代锁绣，但针法已开始转变运用平绣为主，并采用多种不同针法，多种色线。所用绣底质料亦不限于锦帛和平绢。刺绣所用图案，与绘画有密切关系，唐代绘画除了佛像人物，山水花鸟也渐兴盛。因此佛像人物，山水楼阁，花卉禽鸟，也成为刺绣图样，构图活泼，设色明亮。使用微细平绣之绣法，以各种色线和针法之运用，替代颜料描写之绘画形成一门特殊的艺术，也是唐绣独特的风格。至于运用金银线盘绕图案的轮廓，加强实物之立体感，更可视为唐代刺绣的一项创新。
唐以前之绣品，多为实用及装饰之用，刺绣内容与生活上的需要和风俗有关。宋代刺绣之作，除为实用品外，尤致力于绣画。自晋唐以来，文人士大夫嗜爱书法并及于绘画，书画乃当时最高的艺术表现，至宋更及于丝绣，书画风格直接影响到刺绣之作风。历代迄清各时代之绣画与绘画应有不可分离之关系。
宋代刺绣之发达，由于当时朝廷奖励提倡之故。为使作品达到书画之传神意境，绣前需先有计划，绣时需度其形势，乃趋于精巧。构图必须简单化，纹样的取舍留白非常重要，与唐代无论有无图案之满地施绣截然不同，明代董其昌《筠清轩秘录》载：“宋人之绣，针线细密，用绒止一二丝，用针如发细者，为之设色精妙光彩射目。山水分远近之趣，楼阁待深邃之体，人物具瞻眺生动之情，花鸟极绰约谗唼之态。佳者较画更胜，望之三趣悉备，十指春风，盖至此乎。”此段描述，大致说明了宋绣之特色。
元代绣品传世极少，台湾雇故宫博物院仅有一幅作品，由作品观之，仍承继宋代遗风。元人用绒稍粗，落针不密，不如宋绣之精工。元代统治者信奉喇嘛教，刺绣除了作一般的服饰点缀外，更多的则带有浓厚的宗教色彩，被用于制作佛像，经卷，幡幢，僧帽，以西藏布达拉宫保存的元代《刺绣密集金刚像》为其代表，具有强烈的装饰风格。山东元代李裕庵墓出土的刺绣，除各种针法外，还发现了贴绫的作法。它是在一条裙带上绣出梅花，花瓣是采用加贴绸料并加以缀绣的做法，富有立体感。
明代刺绣始于嘉靖年间上海顾氏露香园，以绣传家，名媛辈出。至顾名世次孙顾寿潜及其妻韩希孟，深通六法，远绍唐宋发绣之真传。摹绣古今名人书画，劈丝配色，别有秘传，故能点染成文，所绣山水人物花鸟，无不精妙，世称露香园顾氏绣，盖所谓画绣也。此即传世闻名之顾绣。
顾绣针法，最主要继承了宋代最完备之已成绣法，更加以变化而运用之，可谓集针法之大成。用线主要仍多数用平线，有时亦用捻线，丝细如发，针脚平整，而所用色线种类之多，则非宋绣所能比拟。同时又使用中间色线，借色与补色，绣绘并用，力求逼真原稿。又视图案所需，可以随意取材，不拘成法，真草、暹罗斗鸡尾毛，薄金、头发均可入绣别创新意，尤其利用发绣完成绘画之制作，于世界染织史上从未一见，即此可知顾绣有极其巧妙精微之刺绣技术。
清代刺绣，多为宫廷御用的刺绣品，大部分均由宫中造办处如意馆的画人绘制花样，经批核后再发送江南织造管辖的三个织绣作坊，照样绣制，绣品极工整精美。除了御用的宫廷刺绣，同时在民间先后出现了许多地方绣，著名的有鲁绣、粤绣、湘绣等、京绣、苏绣、蜀绣等，各具地方特色。苏、蜀、粤、湘四种地方绣，后又称为“四大名绣”，其中苏绣最负盛名。苏绣全盛时期，流派繁衍，名手竞秀，刺绣运用普及于日常生活，造成刺绣针法的多种变化，绣工更为精细，绣线配色更具巧思。所作图案多为喜庆、长寿、吉祥之意，尤其花鸟绣品，深受人们喜爱，享盛名的刺绣大家相继而出，如丁佩、沈寿等。
清末民初，西学东渐，苏绣出现了创新作品。光绪年间，余觉之妻沈云芝绣技精湛，闻名苏州绣坛。沈氏30岁时，逢慈禧太后70寿辰，沈氏绣了“八仙庆寿”的八帧作品祝寿，获赐赠“福”“寿”两字，因而改名沈寿。沈绣以新意运旧法，显光弄色，参用写实，将西画肖神仿真的特点表现于刺绣之中，新创“仿真绣”，或称“艺术绣”，针法多变，富立体感。
刺绣保存难度较大，正因如此，古代刺绣的价值远超过其它收藏品。清代刺绣保存至今的大多数颜色脱落，变色，或者已经开始腐烂，现存的保存较好的刺绣为甘肃民间藏品《福禄寿》，市面上常见的清代刺绣大部分变色，绣工较粗，构图简单，但是《福禄寿》（长260cm、宽110cm）至今保存完好，颜色鲜艳，绣工精细，人物栩栩如生，属名家绣品，此藏品曾用于民国总统府过节或寿辰时的中堂。此类绣品极其少见，市场上仅此一件，其价值远超过千万，除了有较高收藏价值，还有很深的文化底蕴，是珍贵的非物质文化遗产。
近代刺绣艺术家沈寿，不但绣艺高超，还分类整理历代刺绣针法，继承顾绣、苏绣传统技艺，并引用西方素描、油画、摄影的表现方法，创造散针、旋针、以表现物体的明暗虚实。她绣制的意大利帝王肖像，在意大利都朗世界博览会中国工艺美术会展出，获世界荣誉最高级之卓越奖。
1911年，沈寿在天津开设自立女工传习所，传授绣艺，组办女子师范学校传习所，培养专业人才，晚年病中写成《雪宧绣谱》，总结中国自唐宋画绣、明代顾绣以及她的美术绣所刺绣针法，为中国刺绣艺术作出了卓越贡献。
随着苏绣的发达与创新，延至今日，又形成许多新的刺绣，如乱针绣、束绣、双面绣、双面异色绣、精微绣、彩锦绣等。刺绣最早多为实用，及至宋元广及书画之制作，渐乃成为艺术珍赏之用。故宫所藏之刺绣，多属此类。时代最早者为五代，而用品最多者为清代。经历代的创新发展，各具特色，皆有高度的成就。台湾故宫博物院藏品几乎皆为精品，绣工匀整，针线细密，设色精妙，深得书法精髓，且均裱装成册轴卷，使观赏者往往误以为书画，欣赏珍藏艺术价值极高。
1958年，在中国长沙楚墓中出土了龙凤图案的刺绣品，这是二千多年前中国古代战国时期的刺绣品，是现在已经发现的中国最早的刺绣实物之一。到了汉代，刺绣品的应用更加广泛，出土的实物也较多。
明代刺绣已成为一种极具表现力的艺术品，先后产生号称“四大名绣”的苏绣、粤绣、湘绣、蜀绣。上海的露香园顾绣，就是当时最出名的刺绣。顾氏家族世袭相传，善于刺绣的声誉名扬大江南北，并得到朝廷的赏识。到了清代顾绣不仅震海内，而且蜚声海外，吸引了不少国外商人来上海，大量订购顾派刺绣品，一时顾绣成为刺绣的通称了。
中国古代的刺绣，很长一段时间内在国际艺术品市场上不走俏，价格平平。直至1993年起在香港、新加坡等地，才开始有人专门收集。据市场分析家推论，要使刺绣品成为国际市场上的新宠儿，还需收藏家们10年时间的努力。近两年国内的一些艺术品拍卖会上，刺绣拍品，价格竞现高攀，非常吸引买家竞争。
刺绣在国外也享有很高的声誉。在外国人眼里，刺绣是中国文化艺术的代表之一。
2006年，扬州刺绣技艺被省政府批准为首批省级非物质文化遗产项目保护名录。
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